一种基于多模态融合的室内自主定位方法和装置

摘要

本发明公开了一种基于多模态融合的室内自主定位方法，所述的方法包括如下步骤：（1）用户航迹推断；（2）用户航迹校准。本发明还公开了一种基于多模态融合的室内自主定位装置。本发明所公开的基于多模态融合的室内自主定位方法和装置，基于地磁轨迹匹配以及室内特征点，对航迹推断结果进行校准，消除了累积误差，有效提高室内自主定位精度。从而达到在不依赖于外部环境部署、不需要前期训练工作的情况下，或者说紧急情况下，即可实现用户的精确定位和导航。