一种基于MEMS的车辆模型辅助和约束的GNSS/INS组合导航方法

摘要

本发明公开了一种基于MEMS的车辆模型辅助和约束的GNSS/INS组合导航方法，结合动态约束并引入车辆ABS传感器和方向盘转角，直接在INS导航解算前对MEMS‑IMU测量值进行辅助和约束，从根本上提高了测量值的精度；在速度约束中引入了车辆模型计算的纵向速度，从而实现了对INS导航解算纵向速度的辅助；另外，传统零速修正是通过判断车辆处于静止状态时，以零速作为观测值，来限制静止条件下INS导航解引起的误差积累，而本发明中采用的速度辅助和约束方法，在车辆静止情况下，无须额外操作，或额外增加零速检测和零速修正模块，便可具有传统零速修正的功能；在低成本MEMS‑IMU传感器的基础上，直接引入四通道ABS和方向盘转角测量传感器，是一种无额外成本的提高组合系统精度方法。