时空双通道机器人触觉再现电流刺激方法及装置

摘要

时空双通道机器人触觉再现电流刺激装置涉及一种用于机器人触觉再现的电流刺激装置，本地计算机的输入端接遥机器人触觉信息，计算机的输出端接声卡或插卡，声卡或插卡的输出端分别接空间通道信号调理模块和时间通道电压电流变换模块，空间通道信号调理模块的输出端接继电器组选通模块，时间通道电压电流变换模块和继电器组选通模块的输出端接触觉再现电极阵列；其方法是将遥作业机器人的触觉信息通过计算机处理成两路输入信号，采用时间和空间两个通道的电流刺激触觉再现的方式，采用连续变化的周期刺激电流输出到触点阵列，触点阵列将电流刺激器产生的刺激电流通过电触点作用于操作者的指端，从而将遥作业机器人的触觉信息提供给本地操作者。