一种基于地面图像纹理的视觉导航方法

摘要

本发明公开了一种基于地面图像纹理的视觉导航方法，包括以下步骤：步骤1，建立绝对坐标系，在坐标系内设置多个标定点；步骤2，使得移动机器人在移动过程中可自动使用图像采集装置对移动路径上的地面纹理进行拍照；步骤3，若当前拍照图像纹理与标定点图像纹理无重叠处时，则与上一帧拍照图像进行图像配准，若当前拍照图像纹理与标定点图像纹理有重叠处时，则与标定点图像进行图像配准。本发明提出了的视觉导航方法，不需对地面进行额外处理，适用范围广且方面，辅以地面的图片来标定，间歇性校正累计误差，以达到高精度定位，且每次经过标定点时会更新用以标定的图片信息，自适应地面磨损等情况。