一种易受伤害道路使用者的联合检测方法

摘要

本发明公开了一种易受伤害道路使用者联合检测的方法，包括离线训练阶段和在线目标检测阶段，其中：所述离线训练阶段包括：1)建立易受伤害道路使用者数据库，该数据库分为训练样本集和测试样本集；2)根据所述训练样本集构建能够从背景中分辨易受伤害道路使用者目标的VRU检测器；所述在线目标检测阶段包括：3)利用所述VRU检测器对所述测试样本集中的目标进行分类和定位并输出检测结果。本发明可用于先进驾驶辅助系统中易受伤害道路使用者的保护，也可为无人驾驶车辆的决策提供帮助。