基于二维激光雷达的车斗形容器三维扫描系统标定方法

摘要

一种基于二维激光雷达的车斗形容器三维扫描系统标定方法，所述方法包括如下步骤：建立对车斗形容器外形尺寸的三维扫描系统。对扫描的数据进行处理，用最小二乘法拟合出二维激光雷达扫描平面与标定件所交各线段的直线方程。相应直线方程进行两两组合求解，根据所求得的距离与标定件高度的三角函数关系计算出绕y坐标轴的旋转角β。将二维激光雷达旋转180度，对标定件扫描第二次，求得旋转圆半径R。利用最小二乘法拟合出二维激光雷达扫描平面与底面交线的直线方程，根据直线方程的斜率，计算出绕x轴的旋转角γ。将二维激光雷达逆向旋转180度，回到起始位置。将标定数据带入到坐标系转换的平移和旋转矩阵中，由此完成该系统的标定。