指尖视觉棱线识别自适应机器人手装置

摘要

指尖视觉棱线识别自适应机器人手装置，属于机器人手视觉技术领域，包括基座、三个电机、传动机构、第一关节轴、手掌、两个平行夹持手指、两个摄像机、图像处理模块和控制器等。该装置实现了机器人手抓取方位自调整和可适应物体不居中等情况的平行夹持功能；该装置具有平行夹持抓取模式，通过视觉检测对待抓物体进行棱线识别，根据棱线识别的结果自动调整手掌与手指的抓取方位；并根据是否接触待抓物体的视觉反馈，自动控制不同手指的运动，从而满足不居中物体的良好抓取。