信标漂移情况下水下WSN节点三维定位方法

摘要

本发明公开了一种信标漂移情况下水下WSN节点三维定位方法。对待定位盲节点覆盖度范围内的信标节点按照信标漂移后的可信度进行排序，取可信度前四位的信标节点分别为A、B、C、D。以可信度前三位的信标节点A、B、C结合DTOA测距结果，建立方程组，解算得到待定位盲节点的两组候选三维坐标。用信度第四的节点D三维坐标和测距结果建立判断条件，最终确定待定位盲节点的三维坐标。遍历全部待定位盲节点，完成水下WSN节点三维定位。本发明方法，定位结果可信度高，尤其适用于非理想静水环境中水下信标漂移情况下的WSN节点三维定位。