根据直线特征执行视觉系统平面手眼校准的系统和方法

摘要

本发明提供一种系统和方法，通过使用具有至少一个特征的所制物体来对一个视觉系统进行手眼校准。该特征可以是线性特征，并且物体在一运动台体上至少在一个自由度上以平移或旋转方式运动。该系统还包括至少一第一视觉系统相机和一图像处理器。所述第一视觉系统相机布置为可获取所制物体的第一线性特征的图像，并可响应于所述运动台体在至少一个平移自由度上的运动而跟踪所述第一线性特征的运动。所述第一线性特征沿一平面在至少两个不同的位置被识别。基于所述至少两个位置，所述系统计算所述第一相机在像素坐标系中的像素位置与在运动坐标系中物理位置之间的映射关系。