外骨骼机器人腿部运动系统

摘要

本发明为一种外骨骼机器人腿部运动系统，包括线缠绕驱动系统、髋关节支撑部件、大腿支撑部件和小腿支撑部件；髋关节驱动电机和膝关节驱动电机均固定在髋关节支撑部件上，髋关节驱动电机的输出轴上连接髋关节驱动绞盘，膝关节驱动电机的输出轴上连接膝关节驱动绞盘；髋关节支撑部件与大腿支撑部件的上端通过髋关节连接，大腿支撑部件的下端与小腿支撑部件的上端通过膝关节连接；髋关节设置髋关节绞盘，膝关节设置膝关节绞盘。髋关节驱动绞盘的外部与髋关节绞盘的外部同时缠绕髋关节驱动线；膝关节驱动绞盘的外部和膝关节绞盘的外部同时缠绕膝关节驱动线。本发明能将各个关节驱动的动力装置集中在人体的腰部，以减轻外骨骼机器人下肢的重量。