具有自锁功能的波动减速器、其凸轮轮廓與承窝轮廓的形成方法及复合式减速装置

摘要

本发明涉及一种具有自锁功能的波动减速器、其凸轮轮廓與承窝轮廓的形成方法、及复合式减速装置，所述具有自锁功能的波动减速器包括在一凸轮驱动滚子去带动珠环或承窝轮以既定减速比出力转动的机构中，设计该凸轮的弧凸部具有拘束滚子产生逆转的自锁作用，本发明还包含将该波动减速器与一行星齿轮组相互复合，而形成一种具有多段减速机能的复合式减速装置，以改善传统减速器欠缺自锁功能以及在细微转动角度上的传动精度欠佳的问题。