面向船舶动力定位系统的自适应权值矩阵加权伪逆推力分配和饱和处理方法

摘要

本发明涉及一种面向船舶动力定位系统的自适应权值矩阵加权伪逆推力分配和饱和处理方法，该方法包括：建立固定角度分配模式下的推力分配数学模型；求解无约束最优化问题的解；建立权值自适应律，实时调整权值矩阵来达到解决推进器推力饱和的问题；反复迭代直至推进器的推力满足不等式约束。本发明充分利用权值矩阵中元素对推进器的抑制、增强作用，建立了加权伪逆的权值自适应律，不需再对饱和推力进行截断、退出分配处理。采用此办法既有效利用了伪逆法计算速度快的优点又解决了简单加权伪逆在求解推力分配问题存在的推进器推力饱和的问题。