一种针对凸形障航物确定船舶航行局部最优路径的方法

摘要

本发明公开了一种针对凸形障航物确定船舶航行局部最优路径的方法，该方法分为六个步骤：结合任务信息明确航行的起始点、目标点以及区域；将航行区域内的凸形障航物生成禁航区；采用经纬线将航行区域生成网格地图；计算航路规划技术的各基本要素；用直线把起始点和目标点连接起来，测算该连线与正北方向的夹角；将该夹角作为启发信息引入到航路规划技术中去求取局部最优路径；本发明将起始点到目标点的连线与正北方向的夹角作为启发信息引入到航路规划技术中，考虑了目标点与起始点的相对位置，便捷地植入到船舶航路规划系统中，更高效地为航海人员提供满足实际需求的局部最优路径，使船舶在整个航段的航行兼顾经济性和安全性。