一种应用平行四边形原理的七轴五动力机器人

摘要

本发明提供了一种应用平行四边形原理的七轴五动力机器人，其提高了工件拿取的稳定性，且使得抓手的可操控范围大，抓手的精细调整省事省力。其包括底座，所述底座上设置有水平可转动的第一轴，所述第一轴的一端设置有驱动所述第一轴转动的第一轴伺服电机，第一轴的另一端连接有摇摆臂组件，第一轴伺服电机通过驱动所述第一轴转动进而带动所述摇摆臂组件绕着所述第一轴的周向摆动，所述摇摆臂组件的自由端连接有用于抓取工件的抓手，所述摇摆臂组件包括相互铰接在一起的第一摇摆臂组件和第二摇摆臂组件，两组摇摆臂组件首尾相互铰接，并各组形成两个平行四边形的铰接结构，其特征在于：所述抓手包括横向驱动部件、垂直向驱动部件、终端抓手。