一种自主驾驶车辆的区域型路径跟踪控制方法

摘要

本发明公开了一种自主驾驶车辆的区域型路径跟踪控制方法，以克服跟踪控制方法未考虑车辆和道路的形状与大小进而不能保证车辆不与道路边界或周围障碍物发生碰撞的问题，步骤为：建立二维车辆道路模型；建立车辆路径跟踪问题的数学模型；计算车辆前方一段距离内的可行道路区域边界线；建立车辆系统模型；进行区域型路径跟踪控制模型的设计并选取控制量即当前时刻最佳的前轮转角；根据最佳的前轮转角控制转向执行机构动作从而使被控车辆在车辆感知系统给出的车辆前方一段距离内可行道路区域内行驶。本方法在建立的二维车辆道路模型时，考虑了车辆和道路的形状与大小，降低车辆与道路边界发生碰撞的可能，提高了自主驾驶车辆的安全性。