显微操纵器控制的局部视图与固定全面视图

摘要

一种追踪和基于视点的成像的设备(300)被配置用于根据细长器械(102)的远端部(106)处的位置来推导所述细长器械的定位和方向、被配置用于根据所述定位和所述方向来执行坐标系变换(130)并且被配置用于根据所述位置并基于所述变换的结果来形成随所述端部(106)移动的局部视图(120)。所述设备能够随着所述移动所述局部视图的视场(128)保持固定但是所述局部视图以其他方式与所述定位和所述方向保持同步。根据实时超声成像，能够显示所述局部视图和更全面的视图，所述更全面的视图包括所述端部但所述更全面的视图不随所述端部移动。所述远端部能够是导管的端部并且能够被装备具有显微操纵器(310)，所述显微操纵器用于通过动态局部和全面成像的组合交互式地辅助手术。