周转箱用的侧提底托式搬运机械手及搬运方法

摘要

本发明公开一种周转箱用的侧提底托式搬运机械手及搬运方法，机械手包括基座、插入底托机构、侧提机构和压合钩边机构，插入底托机构、侧提机构和压合钩边机构分别设于基座上。其搬运方法是先通过侧提机构将周转箱的一侧抬高，使周转箱底部出现倾斜空隙；然后插入底托机构插入倾斜空隙中，承托于周转箱底部；再通过压合钩边机构勾住周转箱上与侧提机构相对的一侧，同时压紧周转箱的顶面；此时周转箱的上下左右四面被固定，再通过机器人手腕运动实现周转箱的搬运。本发明是针对通用周转箱的特点而进行设计的，可实现从垛堆的面层中稳定抓取每个周转箱并搬离至指定地方，实现塑料周转箱卸垛的自动化，代替现有的人工搬运方式，有效提高生产效率。