一种基于TDOA的室内无线传感器网络定位方法

摘要

本发明提出了一种基于TDOA的室内定位方法。该方法首先利用TOA原始数据，重构TDOA数据；其次，利用几何规律和TDOA测量值对Chan氏TDOA方法具有较大影响的特性来判断原始数据是否在视距情况下或者在非视距干扰不严重情况下测量得到；然后分别使用Taylor 级数展开迭代方法和扩展Kalman方法估算目标节点的位置坐标；最后进行残差加权和数据平滑得到最终估计值。该方法能有效降低随机误差和NLOS误差的影响，能够应用于无线传感网络节点间的系统定位。