基于定向传感器解决单应性分解不明确性的方法和设备

摘要

将平坦对象的两个所俘获图像之间的单应性分解为至少一个可能的解，且通常至少两个不明确的解。使用来自定向传感器的测量值移除所述两个解之间的不明确性，或使单一解生效。可通过将从所述一个或一个以上解的相对旋转矩阵导出的偏航、俯仰和/或横摇角中的至少一者与从来自定向传感器的所述测量值导出的偏航、俯仰和/或横摇角中的对应至少一者进行比较而使用来自所述定向传感器的所述测量值。