一种基于最小等候时间的液压机自动生产线机器人调度方法

摘要

本发明提出了一种基于最小等候时间的液压机自动生产线机器人调度方法，包括以下步骤：S1：机器人保持当前位置，并接收请求任务；S2：机器人计算所接收的请求任务数i；S3：计算各个请求任务的等候时间值D(n)；S4：得到最小等候时间值；S5：机器人驶入最小等候时间值D(*)液压机的对应工位；S6：机器人驶入最小等候时间值D(*)中先发出请求任务液压机的对应工位；S7：机器人驶入请求任务液压机的对应工位；S8：机器人执行发泡任务，并在完成发泡任务后，机器人进入下一轮调度；S9：对应液压机执行工件压制任务，完成工件压制任务后，发出请求任务或停止工作。本发明所公开的方法，具有液压机自动生产线的工作效率高、能耗低的优点。