星凸模型下的势概率假设密度多扩展目标跟踪方法

摘要

本发明公开了一种星凸模型下的势概率假设密度多扩展目标跟踪方法，主要解决现有扩展目标跟踪方法都是将扩展目标形状建模为椭圆，当目标形状不规则时，较难跟踪的问题。其技术方案是：先通过星凸随机超曲面模型产生目标的量测；再通过基于伽玛函数的高斯混合CPHD滤波器对目标质心状态、扩展形状和势分布一起进行滤波更新；然后依次提取更新后的位置参数估计目标的位置、更新后形状参数估计目标的形状、更新后的势分布估计目标的数目。本发明具有能将目标的形状信息增广到目标状态均值中的优点，可用于对未知数目的多个形状不规则的星凸形扩展目标进行持续跟踪。