基于地磁场和历史定位轨迹的室内定位方法

摘要

本发明公开了一种基于地磁场和历史定位轨迹的室内定位方法，按照定位周期基于地磁场定位法对当前位置进行定位得到定位结果，当定位次数达到预设的次数阈值时，对每次定位结果进行验证，验证时以本次定位结果和历史定位轨迹中若干个定位结果作为定位集合，计算并比较定位集合中各个定位结果的置信度：若本次定位结果的置信度最低，且小于设定的置信度阈值，则舍弃本次定位结果；否则，认为本次定位结果有效并添加至历史定位轨迹，剔除定位集合中置信度最低且小于置信度阈值的定位结果。该室内定位方法不仅能够进行室内位置的定位，而且能够对定位结果进行验证，去除历史定位轨迹中错误的定位结果，费用低廉定位精度高。