一种实时给出患肢侧膝关节参考运动的实现方法

摘要

本发明公开了一种实时给出患肢侧膝关节参考运动的实现方法，基于患者自身健肢膝关节运动信息和足底反力实时推测患肢膝关节的运动轨迹，将健肢和患肢的一个步态周期依次分为足持平周期、支撑前期、支撑中期、支撑后期、预摆动周期、摆动前期、摆动中期和摆动后期8个相位，且应用正弦函数或者余弦函数近似描述每个相位的运动轨迹，根据健肢实时运动所属的相位来确定患肢的相位周期，并以健肢前半个步态周期对应相位的运动作为参考实时给出患肢的运动轨迹，以达到提高假肢等助行设备参考运动的连续性与准确性，提高助行设备的工作稳定性与智能性，提高患者的舒适度与运动自如性，确保助行设备协助患者安全运动的目的。