一类三自由度空间并联机器人机构

摘要

一类三自由度空间并联机器人机构，属于机器人和机械制造领域，由机架、动平台、及连接机架和动平台的一个导向分支和至少两个驱动分支构成，含有多种不同的具体形式，其动平台可实现三个位置自由度和一个从转动自由度。该机构关节少、工艺结构简单、可完全采用转动副，利于实现高的精度和刚度，可实现空间三坐标平动加工，配合其他转动机构还可灵活构建各种用途的多自由度空间并联机器人、并联机床、微动机器人以及传感器元件等。