跟踪窗口尺寸自适应调整的粒子滤波跟踪方法

摘要

本发明公开了一种跟踪窗口尺寸自适应调整的粒子滤波跟踪方法，主要解决粒子滤波跟踪窗口实时自适应调整问题。窗口调整方法是：在粒子滤波跟踪框架下，首先建立运动目标的状态转移方程，初始化目标状态；然后运用状态转移方程预测下一时刻的粒子集，计算粒子的似然函数值并根据其值更新粒子的权值，计算大权值粒子到粒子集中心的平均距离d；最后让窗口的尺寸随d值线性变化，从而实现跟踪窗口的自适应调整。该方法用很小的计算量实现粒子滤波跟踪窗口的调整。与同类方法相比，具有计算简单、跟踪速度快的优势。