一种基于视觉内容的多层语义地图的创建方法

摘要

本发明公开一种基于视觉内容的多层语义地图的创建方法，包括：将机器人在环境中漫游拍摄的图像集合按照拍摄地点场景进行标注；构建分层词汇树；构建知识拓扑层，为知识拓扑层赋予知识；构建场景拓扑层；构建地点拓扑层。本发明利用视觉传感器对空间构建多层语义地图，在知识拓扑层使用有向图结构存储和查询知识，可以省去知识表达系统中不必要的操作，插入和查询速度快；利用场景拓扑层对环境进行抽象划分，将整个环境抽象成子区域，可减小图像的检索空间和路径搜索空间；利用地点拓扑层对特定的地点图像进行保存，采用图像检索技术即可自定位，不必维护全局的世界坐标系，解决了自定位估计误差累计问题。