图书ATM机中图书抓取机械手二次定位系统及其方法

摘要

一种图书ATM机中图书抓取机械手的二次定位系统及其方法，涉及一种定位系统及其方法，系统包括书架、图书抓取车、车架、控制系统，书架上设有定位光栅和校准光栅，图书抓取车上分别安装有图书抓取机械手、定位激光头、校准激光头、横向二次运动组件，定位激光头、校准激光头分别与控制系统连接，控制系统的输出端与横向二次运动组件等的输入端连接。方法包括：S1系统初始化：S11采样横向位置数据、S12采样竖向位置数据、S13采样校准光栅位置数据、S14将校准光栅的位置数据进行插值运算；S2系统的运行等。本发明可实现图书抓取机械手的快速定位，效率、定位精度、可靠性均较高，制造成本低，方法简便，易于操作使用。