具有自适应变径机构的管道机器人

摘要

本实用新型涉及一种具有自适应变径机构的管道机器人，包括工作端和联轴器，工作端之间通过联轴器连接；联轴器上沿轴向间隔设有两组变径机构，变径机构单体包括控制器、液压升降装置、齿轮系、换向器、轮子、连杆机构、锥齿轮、步进电机及机身，控制器壳体一端与联轴器相连，控制器壳体的另一端与机身相连，液压升降装置套装在机身上，连杆机构的一端固定在液压升降装置的升降杆上，连杆机构的另一端与齿轮系的齿轮轴铰接，步进电机安装于机身上，步进电机输出轴连接锥齿轮；锥齿轮输出轴连接齿轮系并为其提供动力；齿轮系输出轴连接换向器；轮子安装在换向器的末端，换向器无线连接控制器；本实用新型自适应能力强，可实现稳定快速变径。