基于等距曲线模型的车道线检测方法

摘要

本发明公开一种基于等距曲线模型的车道线检测方法，采用方法可识别车载摄像机图像中的多条车道线，识别范围大，识别结果不限于直线，圆弧等简单曲线，对变曲率半径的车道线也可进行识别；且可对每条车道线的种类进行识别，区分实线与虚线，识别准确率高。该方法包括对车载摄像机获得的车辆前方的全景图像进行逆投影变换的步骤、对地面俯视图进行滤波及二值化预处理的步骤、对二值化预处理后图像进行Hough变换的步骤以及在Hough空间内进行车道线及其种类识别的步骤。