一种六自由度柔性智能精密装配平台

摘要

本实用新型公开了一种六自由度柔性智能精密装配平台，包括固定基座、移动基座、六支链连杆、力觉传感器、旋转平台、固定平台及三维感知识别系统；六支链连杆一端固定在移动基座上表面，另一端固定在旋转平台底端构成Stewart并联平台；固定基座、Stewart并联平台、固定平台从下至上依次连接，Stewart并联平台可沿固定基座上下移动，固定平台固定连接在Stewart并联平台上端；力觉传感器设置在Stewart并联平台上端与固定平台之间；三维感知识别系统固定连接在移动基座边缘，通过与旋转平台配合进行逆向扫描；Stewart并联平台由外部控制系统控制来调整自身运动轨迹，从而改变被装配零部件姿态，实现智能化装配。本平台能够提高产品生产效率，增强装配可靠性，使质量受控。