一种凝汽器水管内壁面在线自动清洗机器人装置

摘要

本实用新型公开了一种凝汽器水管内壁面在线自动清洗机器人装置，包括机器臂、定位器和机器人。机器臂以底座为原点旋转、配合定位器在机器臂上的径向移动，将定位器上的机器人准确移动到凝汽器水管入口处。机器人离开定位器进入水管进行自动清洗，清洗完成后，机器人的电机反转，机器人原路返回到定位器上。继续配合机器臂的旋转和定位器在机器臂的径向移动，将机器人移动到下一个水管入口处，进行下一个水管内壁面的清洗，如此重复完成凝汽器所有水管的清洗。