键盘乐器和控制键盘乐器中的致动器的方法

摘要

本发明提供了一种键盘乐器和控制键盘乐器中的致动器的方法。所述键盘乐器包括：键；琴槌，被配置为由键的按下操作而驱动；致动器，被配置为在键和琴槌中的至少一个在键按下行程中移动的移动方向上驱动键和琴槌中的所述至少一个；琴槌检测器，被配置为检测与琴槌的运动相关的琴槌运动相关值；轨迹生成器，被配置为基于定义键和琴槌中的所述至少一个的运动目标值的自动表演信息，生成键和琴槌中的所述至少一个的目标轨迹；反馈值生成器，被配置为基于由琴槌检测器检测的自动表演中的琴槌运动相关值，生成反馈值；以及控制器，被配置为基于由轨迹生成器生成的目标轨迹和由反馈值生成器生成的反馈值，伺服控制致动器。