一种平面三自由度刚体运动跟踪机构

摘要

本实用新型公开了一种平面三自由度刚体运动跟踪机构，该机构包括一个基座和十一根连杆，其中六根连杆与基座构成了一个二自由度旋转型仿图仪机构，而各连杆之间以及基座和连杆之间均采用常规的转动副连接。刚体运动跟踪机构整体关于基座上的铰支点O对称，第九连杆(10)的位置和姿态与第十一连杆(12)的位置和姿态也始终关于铰支点O对称。本实用新型结构简单且对称性好，可以用于构造多足机器人的腿部机构或医疗机器人中的多自由度远程运动中心机构。