含平行四边形支链的冗余驱动平面二自由度并联机械手

摘要

本发明公开了含平行四边形支链的冗余驱动平面二自由度并联机械手，它包括两个平行四边形运动链以及设置在轴两侧的四台伺服电机，在轴的两侧分别放置有两台伺服电机，每一侧的两台伺服电机上下布置并且中心轴线共线，每一台伺服电机的输出轴与一台减速器的输入端固定相连，两个平行四边形运动链均由一条主体支链和一条辅助支链构成。本发明在传统的平面5R并联机械手的基础上，引入两条冗余辅助支链，构造冗余驱动机构，得到含平行四边形运动链的冗余驱动机构，可以在不改变机构原有主体支链结构尺寸的条件下避开工作空间内的驱动奇异，克服传统平面5R并联机械手在其奇异位型附近刚度差和机构易失控的缺陷，实现工作空间内的无奇异高速运动。