一种基于模型的空间非合作目标位姿测量方法

摘要

本发明公开了一种基于模型的空间非合作目标相对位姿测量方法，其特征在于：包括以下主要步骤：根据上一时刻相对位姿获得目标模型的深度边缘与纹理边缘，得到其可见边缘模型；根据KLT算法提取当前场景图像的Harris特征；将目标可见边缘模型投影到图像场景中，沿边缘模型法向搜索图像边缘并计算对应特征点对的残差；通过深度缓存估计上一帧Harris特征的3D坐标并将其以当前估计位姿投影到当前图像，计算对应特征点对残差；根据M估计子鲁棒方法和两种方法的平均残差分配特征点的权重；根据视觉伺服方法迭代计算相对位姿。根据本发明的方法，可以实现对空间非合作目标相对位姿的测量，而且具有计算量低的优点。