刚柔自动切换可变刚度柔性驱动器装置

摘要

本发明涉及一种刚柔自动切换可变刚度柔性驱动器装置。本装置包括刚度调节机构、刚柔切换机构和传动机构。刚度调节电机通过刚度调节机构控制滑块在刚度调节机构上的位移来改变压缩弹簧与输出轴轴心的距离，从而调节驱动器刚度的大小；通过刚柔切换机构中环形电磁铁控制下卡盘轴向移动使其与上卡盘实现卡紧与分离，实现刚柔自动切换功能；主电机通过传动机构控制输出轴的输出。本发明用于机器人关节的柔性驱动，不必通过增加传感器在控制上实现驱动系统的柔顺性，从而在人机交互过程中提高人的安全性。