双核三自由度全自动高速锡焊机器人伺服控器及方法

摘要

本发明公开了双核三自由度全自动高速锡焊机器人伺服控器及方法，在单DSP控制器中引入了FPGA，形成了基于DSP与FPGA的双核控制器，其中三自由度锡焊机器人伺服系统、出锡系统伺服和图像采集与处理模块交给FPGA处理，而人机界面、路径读取、温度检测、在线输出、数据采集与存储、I/O控制等功能交给DSP完成。通过上述方式，本发明基于DSP与FPGA三自由度全自动高速锡焊机器人伺服控制系统及其控制方法采用了基于DSP与FPGA双核控制器的全新控制模式，以FPGA为处理核心，能够实现数字信号的实时处理，实现了DSP与FPGA的分工，能够实时进行数据交换和调用，同时还能够帮助自动运动控制系统初始化定位和发现故障点，自动化程度大大提高。