机器人引导的倾斜脊柱稳定化

摘要

本发明涉及一种使用两个以倾斜轨迹从下椎骨的椎弓根插入到相邻的上椎骨本体中的螺钉来执行最小地侵入的脊骨稳定化的机器人系统。该过程比使用开放式背部手术所执行的所述过程创伤更小，借助于使用来沿一安全轨迹引导外科医生的机器人，避免了对椎骨周围的神经的损伤。机械手是有利的，因为其对于操作地点的直接观察未提供通路，并且可以轻易地仅使用机器人控制来获得倾斜进入所需的高精度。该机器人系统还消除了对许多荧光镜图像的需要，以核查相对于周围神经的钻头插入位置。还描述了具有挠性头的椎间盘清理工具。通过比较荧光镜图像与显示规划出的路径的外科手术前图像来确定钻孔轨迹。