移动式起重机伸缩臂防抖控制方法及装置

摘要

本发明涉及一种移动式起重机伸缩臂防抖控制方法及装置，其方法包括以下步骤：1）采集伸缩臂多方位的加速度信号；2）获取表征伸缩臂加速度的大小和方向的加速度信号；3）对加速度进行向量计算，根据加速度的大小和方向的变化,判断伸缩臂的实际抖动量和抖动方向；4）将实际抖动量与第一预设抖动量进行比较，如果实际抖动量超出第一预设抖动量，则根据实际抖动量和抖动方向，对控制参数进行修正。本发明通过在主臂头部设置多方位加速度传感器测量加速度信号，通过加速度信号能够实时、高精度的反应出伸缩臂伸缩时抖动的真实状态，并通过调节控制参数，达到消除或降低抖动的目的。