一种细粒度的多机器人协作系统任务分配算法

摘要

本发明属于多机器人协作系统领域，涉及一种基于机器人自身声望和依赖于细粒度时间模型的多机器人任务分配机制。将机器人的声望分为三类：机器人的直接声望、个体声望和联盟声望。并按照声望机制和策略将任务分配给声望相对较高的机器人，从而大大提高任务执行的成功率，并降低系统任务恢复和重新分配的时间。此外利用周期性的时间约束机制，确保了在一定时间内的任务恢复和撤销。同时，为了进一步提高机器人的合作效率，还继承了各种机制，包括任务委托机制、周期时间约束机制、声望矩阵机制，以及细粒度时间特性。该发明可以用于多机器人任务分配系统。