空间中的变化区域检测装置以及方法

摘要

提供不使用定位传感器也能够高精度地检测空间中的变化区域的变化区域检测装置（10）。变化区域检测装置（10）包括：对应点搜索用特征点选择单元（13），从输入图像（拍摄图像）的特征点中选择用于确定参考图像的特征点；几何变换参数计算用特征点选择单元（18），从输入图像的特征点和参考图像的特征点中选择用于计算几何变换参数的特征点；以及相似度计算用特征点选择单元（20），从输入图像的特征点和参考图像的特征点中选择用于求拍摄图像与参考图像的相似度的特征点。