一种三自由度并联码垛机械手

摘要

一种三自由度并联码垛机械手，包括机架、约束支链、第一主动支链、第二主动支链和第三主动支链。所述约束支链为具有空间三个自由度的被动运动支链，由所述第一主动支链、第二主动支链和第三主动支链共同驱动来完成所述运动。本发明结构简单，机构自身运动质量轻、刚性好、惯性小、动力学性能好，与同类产品相比具有负载能力强的特点。