一种室内纯磁场导航的方法

摘要

本发明公开了一种室内纯磁场导航的方法。使用与导航区域一边等长的通电螺线管平行放置在室内的最长边，通上电流产生空间磁场；设定室内导航区域中目标的空间坐标点，计算得到空间目标点两个垂直分量的磁场大小；设定导航物体所在导航区域坐标点为初始坐标点；通过测量经过点的磁场大小信息及基于卡尔曼滤波的导航方法来预测将要行进的下一点的坐标位置，逐步靠近目标点；当在行进至某一点测得的两个垂直分量磁场大小信息与之前设定的目标点计算得到的磁场大小一致，则导航结束，导航物体到达设定的目标点。本发明公开的室内磁场导航方法不需要基于事先存储的磁场信息，不需要与任何其他设备通信，不需要依赖其他导航手段。