单输入单输出时滞系统的分数阶PID控制方法

摘要

本发明公开了一种单输入单输出时滞系统的分数阶PID控制方法，步骤如下：1)利用工控系统对控制对象进行自动继电反馈辨识，得到被控对象的传递函数模型；2)适当地选取控制器参数积分阶次λ和微分阶次μ，使其满足条件0＜λ＜2和0＜μ＜2；3)对于给定的λ，μ，通过遍历一个控制参数，计算二维平面上关于另外两个控制参数的稳定域边界线；4)通过判断边界线的哪一侧具有更少的不稳定极点，确定被这些边界线所分割的哪个区域是控制参数的稳定域；5)建立分数阶PID控制器监控模块，通过鼠标点击图形界面上的控制参数稳定域选取控制参数，使其满足预定的性能指标值。本发明适用于具有任意传递函数模型的单输入单输出系统。