具有U形基座的关节臂式机器人

摘要

本发明涉及一种关节臂式机器人(10)，它包括基座(12)，在所述基座上围绕第一转动轴线(A)可摆动地设置的第一机器人臂(14)和在所述第一机器人臂(14)上围绕第二转动轴线(B)设置的第二机器人臂(16)，其中，所述第一转动轴线(A)和所述第二转动轴线(B)至少接近相互平行，以及用于使所述第一机器人臂(14)和所述第二机器人臂(16)围绕所述第一转动轴线(A)的运动的第一驱动电动机(24)，和用于使所述第二机器人臂(16)围绕所述第二转动轴线(B)的运动的第二驱动电动机(30)。为了在高定位精度的同时改善动态特性，所述基座(12)具有U形结构(19)，所述U形结构具有上腿(20)和下腿(22)，用于可摆动地支承所述第一机器人臂(14)，此外，所述第一驱动电动机(24)和所述第二驱动电动机(30)固定在所述基座(12)上，并且相对于第一机器人臂(14)一个接一个地设置，并且最终所述第一驱动电动机(24)导致围绕所述第一转动轴线(A)的无牵引工具的传动，而所述第二驱动电动机(30)通过具有在1∶1到30∶1范围内的传动比的牵引传动装置作用在所述第二机器人臂(16)上。