基于双目视觉的人机交互式机械手控制系统和控制方法

摘要

本发明公开了一种基于双目视觉的人机交互式机械手控制系统和控制方法，它由以下四部分组成：实时图像采集装置、激光引导装置、可编程的控制器以及驱动装置；所述的可编程控制器由双目立体视觉模块、三维坐标系变换模块、逆向反解机械手关节角模块和控制模块组成。采用提取实时图像采集装置双目图像中的色彩特征作为控制机械手的信号源，通过双目立体视觉系统和三维坐标系转换计算得出视野实时图像中红色特征激光点的三维信息，来控制机械手进行人机交互式的跟踪目标的操作。本发明可非常有效地对运动中的目标物体进行实时跟踪抓取，应用领域十分宽广，如智能上假肢、排爆机器人、助老助残机械手等等。