基于无线传感器网络的低成本移动机器人导航方法

摘要

本发明提出一种基于无线传感器网络的低成本移动机器人导航方法，包括以下步骤：首先，静态节点监测到异常事件，然后发出“HELP”信息给移动机器人，移动机器人收到“HELP”信息后，通过路由算法得到由静态节点组成的基于最小跳数的路径。移动机器人运用迭代最大后验估计算法，仅利用RSSI和里程计信息就能够以逐跳的方式到达事发地点。本发明拥有以下优势：移动机器人仅须装备一个带有全向天线的无线传感器模块和编码器就能进行导航，不需要额外的设备，具有低成本的优势；静态和动态节点都不需要先验的位置信息，有利于工作现场部署；该方法还具有一定的抗干扰能力。