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一种存在网络随机延迟的微小型无人飞行器控制方法

摘要

本发明公开了一种存在网络随机延迟的微小型无人飞行器控制方法,属于飞行控制技术领域,包括建立无人飞行器系统模型并设计控制律,存在网络随机延迟的系统随机鲁棒性分析,确定网络更新周期、优化指标与指标权值,利用随机鲁棒设计方法设计鲁棒控制律,闭环六自由度非线性蒙特卡洛仿真验证。其中步骤二中的网络随机延迟包括传感器观测延迟、执行器控制延迟以及观测与控制叠加的混合延迟。本发明解决了传统的线性二次型调节器控制对通信质量要求较高和鲁棒性较差的缺点,将基于随机鲁棒分析与设计的控制方法引入到基于网络的无人飞行器的控制当中,降低了对无人机编队无线数据链更新率的要求,进而能够增强无人机群编队的鲁棒性。

著录项

  • 公开/公告号CN102880182B

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2015-01-14

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 北京航空航天大学;

    申请/专利号CN201210337812.6

  • 发明设计人 吴森堂;孙健;胡楠希;杜阳;

    申请日2012-09-12

  • 分类号

  • 代理机构北京永创新实专利事务所;

  • 代理人赵文利

  • 地址 100191 北京市海淀区学院路37号

  • 入库时间 2022-08-23 09:23:11

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2015-01-14

    授权

    授权

  • 2013-02-27

    实质审查的生效 IPC(主分类):G05D 1/08 申请日:20120912

    实质审查的生效

  • 2013-01-16

    公开

    公开

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