改进的自举裂变粒子滤波方法及其DSP配置方法

摘要

本发明一种改进的自举裂变粒子滤波方法及其仿真方法，将权值归一化步骤合并到结果输出、权值锐化检测、重采样等几个步骤中，从而减少了大量的除法运算，降低了硬件开销。根据粒子滤波算法运算量大的特点，选择了TI公司的TMS320VC5509A数字信号处理器(DSP)来实现粒子滤波算法，通过集成在MATLAB 7.1中的CCSLink工具将C5509及其集成开发环境CCS 2.21连接在一起，在DSP中编写了改进FBPF算法的程序，并将数据通过RTDX通道传给MATLAB进行保存、分析和绘图，通过采用MATLAB和CCS联合仿真的方法，分析粒子滤波算法的性能。