一种应用于汽车AFS和ESP集成系统的解耦控制方法

摘要

本发明公开了一种应用于汽车AFS和ESP集成系统的解耦控制方法，采用包含主动转向系统（1）和制动系统（2）的整车系统（3）、ESP执行机构控制模块（4）组成被控原系统（5）；根据被控原系统（5）的动力学特性，利用静态神经网络（6）加积分器（7）来构造被控原系统（5）的动力学逆向系统（8）；将逆向系统（8）串联在被控原系统（5）前组成复合被控系统（13），从而构成两个控制通道彼此解耦的子系统；分别根据信号检测模块（16）的两路输出信号值与其期望值的偏差设计了复合被控系统（13）的闭环控制器（11）（AFS控制器，ESP控制器）；将闭环控制器（11）串联在逆向系统（8）前一起形成AFS和ESP集成系统的解耦控制器（12），实现对配备AFS和ESP汽车质心侧偏角和横摆角速度的解耦控制，而且应用广泛。